Produkowane były na długo przed tym, jak Niemcy były jeszcze państwem, jakie znamy obecnie. Nazwa pochodzi od Frankfurtu nad Menem, miasta, w którym były pierwotnie sprzedawane; pierwsza wzmianka o nich pochodzi z 1567 roku.
Uważa się, że oryginalny przepis na kiełbaski zwane frankfurterkami został przekazany przez azjatyckich imigrantów w czasach średniowiecza, kiedy to Niemcy byli sprowadzani jako najemnicy do walki z najeźdźcami. Nie tak dawno temu, wysnuto jednak tezę, że to Frankowie przywieźli ze sobą swój własny przepis na kiełbasę, kiedy najechali Niemcy w X wieku.
Oryginalnymi frankfurterkami określano kiełbaski wykonane z wieprzowiny i wołowiny (co jest nadal powszechne), ale dopiero w 1839 roku wiedeński rzeźnik Johann Georg Lahner wymyślił własną recepturę.
Zakładała ona, przygotowywanie frankfurterek wyłącznie z wołowiny i pieczenie na grillu, zamiast wędzenia, jak przygotowywało się inne ówczesne kiełbaski. Jego nowy przepis stał się tak popularny, że zaczął sprzedawać go na targach i jarmarkach w całej Austrii. W końcu udało mu się zaoszczędzić wystarczająco dużo pieniędzy, aby otworzyć własny sklep w wiedeńskim parku Prater. Nie trzeba było długo czekać, aby inni rzeźnicy w całej Europie zaczęli kopiować recepturę Lahnera i sprzedawać swoje własne wersje „Wiener Würstchen” na karnawałach i targach w całej Europie.
